根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第十六条的规定：

机动车应当从注册登记之日起，按照下列期限进行安全技术检验：

(一)营运载客汽车5年以内每年检验1次。超过5年的，每6个月检验1次。

(二)载货汽车和大型、中型非营运载客汽车10年以内每年检验1次。超过10年的，每6个月检验1次。

(三)小型、微型非营运载客汽车6年以内每2年检验1次。超过6年的，每年检验1次。超过15年的，每6个月检验1次。

(四)摩托车4年以内每2年检验1次。超过4年的，每年检验1次。

(五)拖拉机和其他机动车每年检验1次。

所以，小轿车6年以内每2年检验1次。超过6年的，每年检验1次。超过15年的，每6个月检验1次。